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    工業機器人控制方式有哪些?工業機器人的控制方式介紹

    已閱讀 694 次12/27/2021


    目前市場上應用非常廣泛的機器人是工業機器人,也是非常成熟、非常完善的一種。機器人在工業上有著廣泛的應用,因為它的控制方法很多,所以有著廣闊的應用前景。工業機器人可以根據不同的任務采用不同的控制方法。目前工業機器人主要分為四種控制模式:點控制模式、連續軌跡控制模式、力(力矩)控制模式和智能控制模式。


    1.點控制模式(PTP)。


    這種控制方法只控制工業機器人末端執行器在工作空間某些特定離散點的姿態。在控制上,工業機器人只需要能夠在相鄰點之間快速準確地移動,而不需要對目標點的軌跡進行任何調整。

    定位精度和運動時間是這種控制方式的兩個主要技術指標。該控制方法具有實現簡單、定位精度低的特點。因此,它通常用于電路板上的裝卸、搬運、點焊和元件插入,只需要末端執行器在目標點的準確位置和姿態。這種方法比較簡單,但很難達到2~3um的定位精度。


    2.連續軌跡控制模式。


    這種控制方法是連續控制工業機器人末端執行器在工作空間內的位置和姿態,要求其嚴格按照預定的軌跡和速度在一定的精度范圍內運動,速度可控,軌跡平滑,運動穩定,從而完成戰斗任務。工業機器人關節連續同步運動,末端執行器形成連續軌跡。該控制方法的主要技術指標是工業機器人末端執行器的軌跡跟蹤精度和穩定性。這種控制方法通常用于焊接、噴漆、去毛刺和檢查機器人。


    3.力(力矩)控制模式。


    組裝和固定物體時,除了精確定位外,所用的力或力矩必須合適。在這種情況下,必須使用(扭矩)伺服模式。這種控制方式的原理與位置伺服控制基本相同,只是輸入和反饋不是位置信號,而是力(力矩)信號。因此,系統必須具有強大的(扭矩)傳感器。有時,傳感器用于自適應控制。


    4.智能控制模式。


    機器人的智能控制是通過傳感器獲取周圍環境的知識,并根據其內部知識庫做出相應的決策。智能控制技術使機器人具有很強的環境適應性和自學習能力。智能控制技術的發展依賴于近年來人工神經網絡、遺傳算法、遺傳算法和行家系統的快速發展。也許這種控制模式,工業機器人確實有“人工智能”的味道,但也是非常難控制的。除了算法,它還很大程度上依賴于組件的精度。

    工業機器人的控制方式介紹

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